Моделирование работы робота-манипулятора по укладке и выгрузке посылок

В работе описаны специализированные среды, предназначенные для робототехнических систем, их функциональные возможности, особенности и инструменты. На основании анализа текущего состояния проблемы компьютерного моделирования сформулированы требования к разрабатываемой модели технологического процесса укладки и выгрузки посылок. Согласно установленным требованиям спроектирована архитектура разрабатываемой имитационной модели. Описана кинематическая структура промышленного робота-манипулятора KUKA youBot, необходимая для построения математической модели. Приведены компоненты модели процессов укладки и выгрузки посылок в соответствии со спроектированной архитектурой.

Константинов Д. В., Корчунов А. Г. Мультимасштабное компьютерное моделирование процессов обработки металлов давлением // Вестник Магнитогорского государственного технического университета имени Г. И. Носова. 2015. № 1. С. 36–43.
Логунова О. С., Кухта Ю. Б., Ильина Е. А., Сагадиев С. Р., Николаев А. А., Вознюк М. О. Обработка информации в ассистирующей робототехнической системе: трансформация и визуализация // Вестник Череповецкого государственного университета. 2021. № 1 (100). С. 20–40.
Мусалимов В. М., Заморуев Г. Б., Калапышина И. И., Перечесова А. Д., Нуждин К. А. Моделирование мехатронных систем в среде MATLAB (Simulink / SimMechanics). СанктПетербург: Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики, 2013. 114 с.
Сагадиев С. Р., Ильина Е. А., Логунова О. С., Кухта Ю. Б., Николаев А. А. Консолидация информации для ассистирующей роботехнической системы: трансформация и визуализация // Математическое и программное обеспечение систем в промышленной и социальной сферах. 2020. Т. 8, № 1. С. 31–37.
Chakraborty S., Aithal P. S. Forward and Inverse Kinematics Demonstration using RoboDK and C# // International Journal of Applied Engineering and Management Letters (IJAEML). 2021. Vol. 5, no. 1. P. 97 - 105.
Gordón C., Encalada P., Lema H., León D., Castro C., Chicaiza, D. Intelligent Autonomous Navigation of Robot KUKA youBot // Intelligent Systems and Applications; ed. by Bi Y., Bhatia R., Kapoor S. Springer; Cham: Springer Nature Switzerland, 2019. Vol.1038. P. 954 - 967.
Kampa A., Gołda G., Konysz D. Design of production systems using computer modelling of human-robot interaction // ModTech International Conference: Modern Technologies in Industrial Engineering IX (June 23 - 26, 2021, Eforie Nord, Romania). IOP Publishing, 2021. Vol. 1182.
Olivares-Mendez M. A., Kannan S., Voos H. Vision based fuzzy control autonomous landing with UAVs: From V-REP to real experiments // 23[rd] Mediterranean Conference on Control and Automation (MED) (July 16, 2015). Torremolinos: IEEE, 2015. P. 14 - 21.
Pandey A., Panwar V. S., Hasan Md. E., Parhi D. R. V-REP-based navigation of automated wheeled robot between obstacles using PSO-tuned feedforward neural network // Journal of Computational Design and Engineering. 2020. Vol. 7, is. 4. P. 427 - 434.
Salihović I., Škamo A., Jokić D. RoboDK to MATLAB Joint Position Transformation // 2021 Selected Issues of Electrical Engineering and Electronics (WZEE). (September 13 - 15, 2021, Rzeszow, Poland). IEEE, 2021. P. 1 - 6.